Перейти к основному содержимому

Настройка IMU BHI360

Подготовка инерциального датчика BHI360 к работе​

Репозиторий ПО для IMU BHI360: https://github.com/VBCores/BHI360_USB_HID/tree/master

  1. Подготовьте микроконтроллерный модуль VBCores VB32G4 к работе: подготовка модуля VB32G4

  2. Подключите BHI360 к компьютеру и откройте STM32CubeProgrammer. Подключитесь к модулю и перейдите в раздел Erase & Programming: Подключение BHI360 в STM32CubeProgrammer

  3. Нажмите Full chip erase: Очистка памяти BHI360

  4. Выберите прошивку BHI360_USB_HID.hex и нажмите Start Programming: Выбор прошивки BHI360

  5. Не отключайтесь от модуля, сверните STM32CubeProgrammer. Откройте CoolTerm и задайте параметры связи в меню Options. Затем подключитесь к модулю:

Serial PortTerminal
Прошивка BHI360, шаг 1Прошивка BHI360, шаг 2

  1. Для перехода в режим калибровки зажмите на модуле кнопку USR и нажмите одновременно кнопку RST. В терминале начнется загрузка прошивки: Запуск CoolTerm для BHI360

  2. Оставьте IMU лежать на столе.

  3. Дождитесь появления следующего сообщения: [META EVENT] Accuracy for sensor id 13 changed to 3. Это будет означать, что гироскоп откалиброван. Настройка порта BHI360

  4. Далее возьмите IMU в руки и вращайте поочередно по трем осям XYZ на 180 градусов в одну сторону и обратно, по 45 градусов с паузами по несколько секунд. После окончания калибровки вы должны увидеть строчку: [META EVENT] Accuracy for sensor id 4 changed to 3. Это будет означать, что акселерометр откалиброван. Подключение к BHI360 через CoolTerm

  5. Последнее сообщение должно быть FLASH programmed successfully!. Это означает, что IMU откалиброван.

  6. Вернитесь в STM32CubeProgrammer и отключитесь от модуля.