Перейти к основному содержимому

IMU датчик на основе BHI360

Инерциальный датчик для роботов на основе BHI360​

VBCores BHI360 — это продвинутый 9-осевой IMU-модуль с абсолютной ориентацией, построенный на базе датчика Bosch BHI360, который объединяет гироскоп, акселерометр и магнитометр BMM350. Модуль поставляется в компактном корпусе для пайки (20 × 10.5 мм). Магнитометр BMM350 сконфигурирован как подчинённое устройство для BHI360.

Поддерживаемые интерфейсы: I²C или SPI с питанием 3.3 В.

Ключевая особенность данного IMU — встроенное программное обеспечение, обрабатывающее сырые данные сенсоров. Bosch предоставляет платформу Sensor Fusion Software (BSX), которая работает непосредственно на BHI360 и объединяет данные с разных датчиков, компенсируя шумы, смещения и дрейф, тем самым обеспечивая более надёжную ориентацию. Доступ к BSX предоставляется через BHy2 SensorAPI. Однако эта библиотека основана на COINES SDK от Bosch и не поддерживается напрямую на Arduino или STM32.

Для Arduino мы рекомендуем использовать SensorLib, а пример приложения для STM32 можно найти в нашем репозитории GitHub repository.

Поскольку интерфейсы I2C и SPI редко используются на ПК с архитектурой x86, мы разработали USB-мост, который берёт на себя общение с датчиком. Он реализован как USB HID Sensor и работает в режиме plug-and-play на всех современных операционных системах.

Схема выводов​

Pinout BHI360 Скачать печатную версию PDF

VB IMU BHI360 view 1VB IMU BHI360 view 2VB IMU BHI360 view 3

Обратите внимание!

Плата датчика спроектирована для работы в связке с платой-переходником usb и микроконтроллерным модулем VBCore32G4. Это три различных устройства и поставляются, как правило, отдельно. Перед использованием необходимо припаять датчик и микроконтроллерный модуль на плату. Как физически программировать модуль, смотрите на странице модуля.

Технические параметры сборки​

  • Интерфейс: USB 1.1, USB-C
  • Сенсоры:
    • 3-осевой акселерометр (16 bit)
    • 3-осевой гироскоп (16 bit)
    • 3-осевой магнитометр (16 bit)
    • Режим работы по умолчанию: "Game rotation vector"
  • Размеры
    • Плата: 46×46 мм
    • Монтажные отверстия: D2.5, 40×40 мм
Обратите внимание!

Перед работой плату датчика надо прошить и откалибровать как описано в инструкции!

Электрическая схема платы​

Электрическая схема модуля BHI360 Скачать печатную версию схемы платы PDF

Электрическая схема датчика​

Электрическая схема датчика BHI360 Скачать печатную версию схемы датчика PDF

Технические характеристики датчика​

  • Напряжение питания: 3.3 В
  • Интерфейсы:
    • I2C (до 3.4 MHz)
    • SPI (до 50 MHz)
  • Доступные режимы работы:
    • 3-осевой акселерометр (16 bit)
    • 3-осевой гироскоп (16 bit)
    • 3-осевой магнитометр (16 bit)
    • Gravity vector
    • Rotation vector
    • Game rotation vector
    • Geo-magnetic rotation vector
    • Orientation quaternion
  • Размеры: 20×10.5 мм

3D модель​

VBCore VB32G4VBCore VB32G4

примечание

Последние версии всех 3D моделей, фото и схем продукции VBCores можно найти у нас на GitHub.